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| Acquisition et traitement des images 2006 (5) ::
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| Post nº5 (id1881) envoyé par apn le 27 Jan 2006, 13:49 Stéreovision: Trouver l'équation de la ligne de base. => C'est l'intersection de deux plans épipolaires, et tout se fait en phase préparatoire (donc avec des lasers). Il suffit donc de calibrer les deux webcams, de prendre deux points distincts dans le repère Oxyz et àpd de là tout tirer, (2 * (2droites épipolaires formant le plan épiplaire)), l'intersection de ces deux plans formant la ligne de base composée des deux points Ωg et Ωd J'ai trouvé qu'il était moins généreux pour les points que pour l'examen de XML. |
| Post nº4 (id1866) envoyé par thomas le 26 Jan 2006, 16:12 stéréovision passive... Cette fois, il a moins bien cote... J'ai eu 14... Il a un peu été décu parce qu'il me demandait comment trouver le point PD, sachant PG, et sachant qu'on a pas en fait les points Omegag et Omegad. A part ca, je lui ai tout bien dit, pour les eqt de calibrage et tout et tout... Mais ce qu'il m'a dit en entrant, c'est qu'il savait qu'on se donnait les questions et que donc les cotes devaient en tenir compte... Thomas |
| Post nº3 (id1865) envoyé par Fred le 26 Jan 2006, 15:55 Question : stéréovision passive Surtout ne faites pas comme moi, n'oubliez pas de relire en profondeur le chapitre sur la calibration. C'est principalement ça qu'il demande. Je l'avais pas fait et du coup j'étais tout perdu quand il m'a demandé les equations de calibration. Bonne chance... |
| Post nº2 (id1862) envoyé par Olivier le 26 Jan 2006, 14:50 Hello, J'ai eu filtrage linéaire. Il m'a demandé en cours de route : Comment déterminer la réponse impulsionnelle d'une caméra ? - Prendre une photo d'un mur noir avec un rayon laser en son centre (comme ça on a comme une impultion de dirac) Que serait cette réponse impulsionnelle ? - Les appareils numériques sont des filtres passe bas, donc on aura un fond noir avec une cloche d'intensité lumineuse en son centre Quelle serait la transformée de Fourier d'une prise de vue d'un ensemble de cylindre mis côte à côte vus du haut. - On a une périodicité lumineuse (à cause du caractère périodique de la projection des normales aux cylindres sur l'axe de prise de vue), donc on a une intensité qui peut se mettre sous forme de somme de cosinusoïde (fondamental + harmoniques). Chaque cosinusoïde devient un couple d'impultions de dirac selon l'axe de l'ensemble des cylindres. Sobel, démontrer que c'est une opération linéaire et donc qu'on peut en faire une intégrale de convolution avec le signal réglant. Quel est la réponse impulsionnelle ? - c'est le pavé 3x3 auquel on rajoute des 0 pour obtenir un pavé de dimension voulu. Voilà, très déstabilisant car il arrête dès qu'on lui montre que l'on connait ce dont on parle. Donc on a un peu l'impression de "galérer" (enfin, pour moi en tout cas :)), mais on ressort avec une très grosse côte :) |
| Post nº1 (id1817) envoyé par Dim le 25 Jan 2006, 03:45 youpie, le père noel est passé... bon comme dhabs ambiance gaspart(gaspart: " chui la pour vous donner 19"). g eu stereovision passive, donc le schéma, expliquer tous les termes, et puis comment determiner le point p. et ben avec la matrice de calibrage---> comment la trouver? par 6paires de points, quel points choisir pour le calibrage?---> et ben les point qui ressortent de la scene, cad super brillant, ou un truc comme ca, il vaut mieux donc trouver des point se trouvant sur le gradient max(attention c sa question qu'il ma sorti a la fin de l'exam, donc ne montrez pas tous vos armes tout de suite). donc g tapé aussi juste l'equation qui lie le point image avec celui de la scene et la matrice de calibrage, et il voulait pas voir plus que ca(attention on a eu une tite discusse sur les vraiables homogenes, mmmmmm, ct plutot unidirectionelle comme discusse). corelaltion mutuelle c koi blabla,..... et puis les questions sur la correlation mutuelle: si on elargie l'interevalle de voisinage autour de Pg, ca donne quoi sur le grapge de la correlation? et puis si on retrecie le voisinage. et bien, si on elargie, on a des resultat plus precis, mais le correlation sera plus applati et donc on verra moins bien la pique, d'un autre cote si le voisinage est plus reduit, on aura plusieurs piques et donc des similarités avce d'autres points que le point Pg, le vrai.meme si les piques seront plus ressorties. donc le truc c de trouver l'equilibre entre les 2, pas trop large ni trop etroit( dixit Milena ;-) ). sinon il m'a cuit pendant une heure, j'en suis sorti vivant, et content(17), meme tres.(gaspart koi) ------------------------------------------------------- J’ai eu « stéréovision passive » Expliquez en pratique comment on fait : 2 Cameras, on choisi Pg et on cherche Pd dans l’autre. Comment ? ben avec Og et Od et Pd on trouve un plan dont l’intersection avec le plan d’image de droite est le lieu des points de Pd. Et ensuite, ben, on applique un fct de corrélation. Cad ? ben, soit celle vu au cours, soit une correspondance d’histogramme. Et on va avoir quoi ? ben un graphique avec un « pique ». Ok parfait, mais maintenant comment vous trouvez Og et Od ? ben avec la distance focale ? ben non… heu en faisant une calibration ? ben oui… comment on fait ça ? On cherche une matrice à 12 inc blablabla, il faut donc 6 points blabla. Comment vous allez choisir les points ? Ben luminosité forte ou gradient fort. Ok, donc, stéréovision active par exemple ? heu… ok. Donc, jusque là, nikel, c après que ça se corse. Il me dit, on concrètement, on fait comment ? (je m’apprête a lui parler du dessins qui donne la valeur de z en fct de xd et xg, mais il voulait pas ça du tout, parce que en pratique, Og et Od, ça existe pas) Une fois qu’on a les matrices ? On fait quoi ? Là, c’est devenu assez unilatéral : Grâce à la matrice, on tire la droite Og – Pg… comment… et là il faut utilise les équations homogènes U = ui*W et V = vi W qui sont l’intersection de deux plans dans l’espace qui donne la droite Og – Pg (mais on ne sait toujours pas où est Og, mais c pas grave) de là, on choisi 2 points sur la droite lesquels ? Et comment ? ben on fixe une coordonnée et on chop les 2 autres. Ok et puis de là avec les la matrice de calibrage de la camera de droite, on retrouve les pts qui y correspondent sur le plan image de droite, et avec ces deux points, on trace la ligne qui donne le lieu des points de Pd (ouf…) Il m’a dit à la fin : vous maîtrisé bien la théorie mais la mise en pratique, c’est pas trop ça… mmh :( A++ PF. -------------------------------------------------------------- Salut, J'ai eu comme question "le filtrage linéaire". Il demande l'intégrale de convolution, la dérivation, le filtre de Sobel et les liens entre ces différents concepts (sans les calculs, c'est plutot du feeling). ensuite application à la segmentation par contour. Problématique générale + Comment améliorer le contour (car le filtrage passe-haut va générer du bruit -> faire par exemple une opération d'ouverture). Et on termine par la transformée de Hough ... Bon Courage pour vos derniers exams, FX |
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