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| Acquisition et traitement des images (14) ::
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| Post nº14 (id3797) envoyé par Jeremie le 25 Jun 2008, 09:38 J'ai la transformée de Hough, avec exactement (ni plus ni moins) les mêmes sous-questions que Thomas, il suffit de bien comprendre ce qu'on fait et d'arriver à lui expliquer calmement et il est content, je suis sorti avec 17. |
| Post nº13 (id3579) envoyé par Nico le 14 Jun 2008, 01:45 J'ai eu Stéréovision passive avec les mêmes questions que Tchoum. Où placer les points pour la calibration?pourquoi? Comment déterminer Pd connaissant Pg? Avec Q'i(ui,vi) appartenant au plan image et Qi(xi,yi,zi) point matériel que représentent U-uiW=0 et U-viW=0 si xi,yi,zi constants?si ui,vi constants? Si les deux plans images sont confondus et que P est situé sur une ligne // à la ligne de base que donne la corrélation mutuelle?(elle est plate) Comment palier à ce problème?(3 caméras avec la 3ème au dessus des 2 autres) |
| Post nº12 (id3559) envoyé par Mag le 13 Jun 2008, 11:16 Je suis passée ce matin et il m'a demandé de parler de la segmentation en 2D. J'ai donc commencé par expliquer les deux segmentations par région qu'on a vues. Ensuite, j'ai parlé des segmentations par extraction de contours et je n'ai pu abordé que la première, à savoir la dérivation. Là il m'a demandé : - Pourquoi il y a des points lumineux dans l'image du gradient qui pourrait ne pas être des points constituant un bord -> A cause de l'échantillonnage de l'image - Quel opérateur j'utiliserais pour faire une dérivation -> J'ai parlé de Sobel mais vous mettez ce que vous voulez - Expliquer la lien qu'il y a avec l'intégral de convolution -> Je conseille de faire un ptit graphe car j'ai essayé de l'expliquer sans et je me suis embrouillée. Donc vous faites un graphes avec pour abscisse alpha et ordonnée bheta, et vous expliquez comment le filtre se fait sur un point (x,y). Voilà, j'espère que ça aidera. Bon courage! |
| Post nº11 (id3527) envoyé par Tchoum le 11 Jun 2008, 15:26 Hellow alors pour moi, stéréovision passive Il a d'abord demandé le principe général et puis on est très vite passé à des considérations plus pratiques. On a parlé de la calibration de la caméra.. donc l'histoire des 6 points. Il m'a demandé où je les placerais si l'image à prendre est le coin de la pièce. La réponse qu'il veut, c'est 2 points par angle (sol/mur ou mur/mur) Puis il a demandé ce que représentaient les équations U=ui.W et V=vi.W. En gros, ça représente deux plans dont l'intersection est la droite, lieu des points où peut être P si sa projection est P'. hummm quoi d'autres... Bah classiquement, on a parlé de la détermination de la ligne épipolaire sur l'image de droite.. de la détection de Pd (avec corrélation et tout).. voilà... Bon courage à tous ;) Tchoum |
| Post nº10 (id3526) envoyé par Wyfrel le 11 Jun 2008, 15:12 L'après midi, un grand classique . Filtre linéaire ... Comme on peut lire sur les posts précédents ... il m'a demander de définir un système linéiare ? Donner l'intégrale de convolution Puis on a un peu parler de la webcam : est ce un système linéaire ? (oui, c'est un gros filtre passe-bas en première approchimation) Comment obtenir la réponse impulsionelle de la webcam ? ( on éclaire par un laser un fond noir) Comment montrer que ce la webcam est shift invariante ? ( deux éclairage translaté de ce laser donne deux images avec deux pics translaté mais semblables (en première approximation)) Puis Fourier : Intéret de travailler avec Fourier ? A quoi ressemble la transformée de Fourier d'une image avec des cylindre métaliques l'un a coté de l'autre .. Ensuite on est arriver sur Sobel ... Qu'est ce que c'est ? Et demontrer que c'est bien une application stricte de l'intégrale de convolution . |
| Post nº9 (id3486) envoyé par Thomas le 10 Jun 2008, 18:17 Salut, vu qu'on a eu stéréovision et transformée de hough ce matin, ca m'étonnerait pas qu'il y ait du filtrage linéaire dans l'air pour l'aprèm. Le plus intéressant ce sont les questions à coté. Pour moi c'était: - quels sont les domaines de valeur de rho et theta ? rho entre 0 et la diagonale de l'image, bien qu'en pratique ce sera un intervalle plus petit; theta entre 0 et pi, éventuellement entre -pi/2 et pi/2 - quelle incrémentation de theta on prend ? (on incrémente pas rho bien sur) dépend de l'exploitation qu'on fait de la détection; si on a besoin de précision (application métrologique), il faut un faible pas d'incrémentation, sinon (détection grossière juste pour saisir un objet par exemple) un gros pas. - une fois qu'on a l'image de l'espace des paramètres, quel seuil choisir ? en pratique, on considérera qu'il faut par exemple plus de 10 points pour dire qu'on a une droite, donc un seuil de 10 pourrait suffire, sauf cas spécifiques, par exemple qd ya plein plein de points partout - peut-on attribuer un indice de qualité pour le choix d'une droite? (là il a du me guider pas mal) oui si les points formant la droite sont plus éloignés, c'est plus précis qu'un tas ramassé de points - quid pour la 3D et détection de plans? j'ai retapé la formule (rho = xcos u cos v +ysin u cos v + z sin v) et expliqué simplement que ct exactement le meme principe sauf qu'on a un espace à trois dimensions puisque trois paramètres. - comment on peut éviter de faire trop de calculs? avec l'histoire du plan tangent: d'après un voisinage de points (choisis sur un critère de distance) on calcule la normale selon les moindres carrés (pas besoin de formules). Et donc au lieu de considérer tous les plans passant par le point en cours, on ne prend que quelques plans voisins du plan tangent, ca limite pas mal les calculs. - comment peut-on faire si on a un nuage de points avec un profil écrasé (il m'a sorti un exemple d'aile d'avion, où lorsqu'on prend un voisinage, on inclut des points qui sont sur l'autre coté de l'aile, et donc le calcul du plan tangent est erroné)? là j'ai pas pu répondre, j'ai juste sorti un truc avec un voisinage de taille variable, et statistiquement on trouve plus de fois la bonne normale etc. Mais là il m'a dit qu'en pratique les détecteurs enregistrent les points dans un certain ordre. Donc le haut de l'aile sera pris en une fois, et le bas de l'aile en une seconde fois (après avoir positionné le détecteur ailleurs par exemple); si on tient compte de ca, on choisit que les points du haut de l'aile tout simplement... voilà, il parle effectivement pas mal lui-même, mais ca veut pas du tout dire qu'on s'en sort mal, c'est juste des ptits trucs qu'il raconte en plus pour information. Si on connait bien, qu'on est un peu inventif dans le cas ou on connait pas, je crois qu'il est content... je suis sorti avec 18 :) bonne merde aux autres. |
| Post nº8 (id2730) envoyé par Karim le 30 May 2007, 12:24 Pour ceux qui ont eu stéréovision passive, il s'agissait d'expliquer la théorie : faire le schéma général et expliquer tout ce qui s'y trouve. Ensuite expliquer comment on s'y prend en pratique pour utiliser de la stéréovision passive sachant que l'on a droit à une phase préliminaire de calibrage avant la phase opératoire : On ne connait pas Og et Od, on cherche donc les matrices de calibrage pour en déduire le lieu géométrique de P à partir de Pg. Ensuite on trouve sa projection sur l'image d qui n'est autre que la ligne épipolaire. On utilise alors la corrélation mutuelle. |
| Post nº7 (id2722) envoyé par Julien le 29 May 2007, 13:41 Pareil que Fred; il interroge aussi sur le laplacien, en gros: - qu'est-ce que c'est? Somme des dérivées secondes - comment ça se calcule? Ce sont des différences de différences - ça donne quoi comme réponse? Filtre [0 1 0 ; 1 -4 1 ; 0 1 0] - comment on peut s'en servir pour détecter les contours et quelles sont les difficultés? Il faut repérer les passages du laplacien par zero et pas simplement les valeurs nulles. Bon courage à tous pour la suite ;) |
| Post nº6 (id2721) envoyé par Fred le 29 May 2007, 12:42 J'ai eu filtrage linéaire. Il fallait expliquer en général ce que c'est, pourquoi il est important de travailler sur des shift invariant (pour que la transformée de Fourier soit un produit). Ensuite il s'est concentré sur la dérivation et Sobel en particulier. Quel lien entre convolution et filtre de sobel, comment déterminer la réponse impulsionnelle d'une caméra, bref, tout se trouve dans les posts précédents. Ceux qui sont passés avant ont eu stéréovision passive |
| Post nº5 (id1881) envoyé par apn le 27 Jan 2006, 13:49 Stéreovision: Trouver l'équation de la ligne de base. => C'est l'intersection de deux plans épipolaires, et tout se fait en phase préparatoire (donc avec des lasers). Il suffit donc de calibrer les deux webcams, de prendre deux points distincts dans le repère Oxyz et àpd de là tout tirer, (2 * (2droites épipolaires formant le plan épiplaire)), l'intersection de ces deux plans formant la ligne de base composée des deux points Ωg et Ωd J'ai trouvé qu'il était moins généreux pour les points que pour l'examen de XML. |
| Post nº4 (id1866) envoyé par thomas le 26 Jan 2006, 16:12 stéréovision passive... Cette fois, il a moins bien cote... J'ai eu 14... Il a un peu été décu parce qu'il me demandait comment trouver le point PD, sachant PG, et sachant qu'on a pas en fait les points Omegag et Omegad. A part ca, je lui ai tout bien dit, pour les eqt de calibrage et tout et tout... Mais ce qu'il m'a dit en entrant, c'est qu'il savait qu'on se donnait les questions et que donc les cotes devaient en tenir compte... Thomas |
| Post nº3 (id1865) envoyé par Fred le 26 Jan 2006, 15:55 Question : stéréovision passive Surtout ne faites pas comme moi, n'oubliez pas de relire en profondeur le chapitre sur la calibration. C'est principalement ça qu'il demande. Je l'avais pas fait et du coup j'étais tout perdu quand il m'a demandé les equations de calibration. Bonne chance... |
| Post nº2 (id1862) envoyé par Olivier le 26 Jan 2006, 14:50 Hello, J'ai eu filtrage linéaire. Il m'a demandé en cours de route : Comment déterminer la réponse impulsionnelle d'une caméra ? - Prendre une photo d'un mur noir avec un rayon laser en son centre (comme ça on a comme une impultion de dirac) Que serait cette réponse impulsionnelle ? - Les appareils numériques sont des filtres passe bas, donc on aura un fond noir avec une cloche d'intensité lumineuse en son centre Quelle serait la transformée de Fourier d'une prise de vue d'un ensemble de cylindre mis côte à côte vus du haut. - On a une périodicité lumineuse (à cause du caractère périodique de la projection des normales aux cylindres sur l'axe de prise de vue), donc on a une intensité qui peut se mettre sous forme de somme de cosinusoïde (fondamental + harmoniques). Chaque cosinusoïde devient un couple d'impultions de dirac selon l'axe de l'ensemble des cylindres. Sobel, démontrer que c'est une opération linéaire et donc qu'on peut en faire une intégrale de convolution avec le signal réglant. Quel est la réponse impulsionnelle ? - c'est le pavé 3x3 auquel on rajoute des 0 pour obtenir un pavé de dimension voulu. Voilà, très déstabilisant car il arrête dès qu'on lui montre que l'on connait ce dont on parle. Donc on a un peu l'impression de "galérer" (enfin, pour moi en tout cas :)), mais on ressort avec une très grosse côte :) |
| Post nº1 (id1817) envoyé par Dim le 25 Jan 2006, 03:45 youpie, le père noel est passé... bon comme dhabs ambiance gaspart(gaspart: " chui la pour vous donner 19"). g eu stereovision passive, donc le schéma, expliquer tous les termes, et puis comment determiner le point p. et ben avec la matrice de calibrage---> comment la trouver? par 6paires de points, quel points choisir pour le calibrage?---> et ben les point qui ressortent de la scene, cad super brillant, ou un truc comme ca, il vaut mieux donc trouver des point se trouvant sur le gradient max(attention c sa question qu'il ma sorti a la fin de l'exam, donc ne montrez pas tous vos armes tout de suite). donc g tapé aussi juste l'equation qui lie le point image avec celui de la scene et la matrice de calibrage, et il voulait pas voir plus que ca(attention on a eu une tite discusse sur les vraiables homogenes, mmmmmm, ct plutot unidirectionelle comme discusse). corelaltion mutuelle c koi blabla,..... et puis les questions sur la correlation mutuelle: si on elargie l'interevalle de voisinage autour de Pg, ca donne quoi sur le grapge de la correlation? et puis si on retrecie le voisinage. et bien, si on elargie, on a des resultat plus precis, mais le correlation sera plus applati et donc on verra moins bien la pique, d'un autre cote si le voisinage est plus reduit, on aura plusieurs piques et donc des similarités avce d'autres points que le point Pg, le vrai.meme si les piques seront plus ressorties. donc le truc c de trouver l'equilibre entre les 2, pas trop large ni trop etroit( dixit Milena ;-) ). sinon il m'a cuit pendant une heure, j'en suis sorti vivant, et content(17), meme tres.(gaspart koi) ------------------------------------------------------- J’ai eu « stéréovision passive » Expliquez en pratique comment on fait : 2 Cameras, on choisi Pg et on cherche Pd dans l’autre. Comment ? ben avec Og et Od et Pd on trouve un plan dont l’intersection avec le plan d’image de droite est le lieu des points de Pd. Et ensuite, ben, on applique un fct de corrélation. Cad ? ben, soit celle vu au cours, soit une correspondance d’histogramme. Et on va avoir quoi ? ben un graphique avec un « pique ». Ok parfait, mais maintenant comment vous trouvez Og et Od ? ben avec la distance focale ? ben non… heu en faisant une calibration ? ben oui… comment on fait ça ? On cherche une matrice à 12 inc blablabla, il faut donc 6 points blabla. Comment vous allez choisir les points ? Ben luminosité forte ou gradient fort. Ok, donc, stéréovision active par exemple ? heu… ok. Donc, jusque là, nikel, c après que ça se corse. Il me dit, on concrètement, on fait comment ? (je m’apprête a lui parler du dessins qui donne la valeur de z en fct de xd et xg, mais il voulait pas ça du tout, parce que en pratique, Og et Od, ça existe pas) Une fois qu’on a les matrices ? On fait quoi ? Là, c’est devenu assez unilatéral : Grâce à la matrice, on tire la droite Og – Pg… comment… et là il faut utilise les équations homogènes U = ui*W et V = vi W qui sont l’intersection de deux plans dans l’espace qui donne la droite Og – Pg (mais on ne sait toujours pas où est Og, mais c pas grave) de là, on choisi 2 points sur la droite lesquels ? Et comment ? ben on fixe une coordonnée et on chop les 2 autres. Ok et puis de là avec les la matrice de calibrage de la camera de droite, on retrouve les pts qui y correspondent sur le plan image de droite, et avec ces deux points, on trace la ligne qui donne le lieu des points de Pd (ouf…) Il m’a dit à la fin : vous maîtrisé bien la théorie mais la mise en pratique, c’est pas trop ça… mmh :( A++ PF. -------------------------------------------------------------- Salut, J'ai eu comme question "le filtrage linéaire". Il demande l'intégrale de convolution, la dérivation, le filtre de Sobel et les liens entre ces différents concepts (sans les calculs, c'est plutot du feeling). ensuite application à la segmentation par contour. Problématique générale + Comment améliorer le contour (car le filtrage passe-haut va générer du bruit -> faire par exemple une opération d'ouverture). Et on termine par la transformée de Hough ... Bon Courage pour vos derniers exams, FX |
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