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Automatique (systèmes discrets) (36) :: post
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Post nº36 (id3581) envoyé par xavier  le 14 Jun 2008, 10:32
salut à tous,

et bien moi j'avais pas envie de faire un long calcul de son brol de diophante ni de truc d'échantillonnage alors j'ai trouve une chouette question dans son livre que j'ai un peu remaniée pour qu'elle tombe sur 20 minutes:

j'ai pris la question 7 du chapitre 5 à savoir une régulation d'un système instable par la méthode de régulation fonctionnelle

je suis parti de la transmittance du livre et j'ai commence par faire la premiere boucle de stabilisation et les calculs associés. ensuite comme dans son livre (j'enonce) le calcul a faire pour faire une réponse pile. A la place de ce calcul j'ai plutot expliqué que la régulation fonctionnelle à un système équivalent F' avec soustraction de la perturbation en amont et addition en aval (la je demontre).
cerise sur le gateau (et pcq un exam sasn tauber ca ne va pas) je lui tappe la solution de la BF à réponse pile (en disant qu'elle est de la forme pour pas faire que c du par coeur) et j'etudie les astatisme.


voila...

Au début j'avais l'impression qu'il s'emmerdait mais apres ca l'a passionné ^^
comme question il m'a demandé ce qui se passerait si j'avais une transmittance de départ du 3eme ordre... la 2 minutes de reflexion pour lui prouver que c'est la meme chose et que ce ne sont que les calculs qui changent...

ensuite il m'a demande si il pouvait me demander ou j'avais trouve ma question.... moi:" et bien dans votre livre" :)

et voila ... j'avais un peu moins de 14 aux labos et il m'a fait... je vois que ca ne s'est pas trop bien passé aux labo cette fois ci... j'en déduis qu'il me mettra un peu plus :)

bon courage à celui ou celle qui lit ceci et qui prépre sa question

Xavier

Post nº35 (id3572) envoyé par Laurent H  le 13 Jun 2008, 20:31
J'ai essayé de mélanger un max les premiers exo du chap.5 + exo 2 du chap.7 :

Soit le syst stable F(p)= Kf / [(1+alpha)(1+beta)], avec Kf>0. A l'aide d'un régulateur PID discret et du lieu d'Evans, régler ce système de manière optimale. Tracez ensuite la réponse indicielle du système réglé.

I) transmittance échantillonnée-bloquée. en utilisant les résidus : plutôt que de détailler le calcul, donner la réponse : F_t^0(z) = K(z+c) / [(z-a)(z-b)]. On peut justifier que le reste stable, strictement propre et causal : voir exo 2 chap.7. La seule info que donne le calcul détaillé est que K et c > 0.

II) calcul du PID : les deux zeros du PID compensent ceux de F_t^0. L'un des poles du PID est un pole de sommation. reste à déterminer le 2è pole et le coeff proportionnel. Pour ça, on s'arrange pour avoir en boucle fermée les deux poles confondus à l'origine : réponse pile !

III) Sachant que le PID calculé est un rég à réponse pile, on peut utiliser les propriétés de l'exo 2 du chap.5 pour trouver la transmittance en boucle fermée, T(z). On sait déjà que l'astatisme est assuré puisqu'on utilise un PID.

IV) Ayant T(z), reste à tracer la rép indicielle, qui vaudra 0 pour k=0, comprise entre 0 et 1 pour k=1, et qui vaut 1 à partir de k=2. Pour la rép indicielle du syst continu réglé, il suffit d'interpoler les points obtenus en discret, avec une pente nulle à l'origine car (défaut de zero)=2 pour F(p) en boucle ouverte, donc il restera au moins égal à 2 en boucle fermée, car le régulateur doit être au pire à la lim de propreté.

Q de Hanus : Quid de la robustesse ? => 2 méthodes pour la marge de gain via lieu d'Evans :
1) en z : calculer kevans pour l'intersec du lieu avec le cercle unité
2) passer en w, et calculer l'intersec du lieu avec l'axe imaginaire cette fois.

Bonne merde !

Post nº34 (id3294) envoyé par Stofigo  le 27 Aug 2007, 20:56
Ma question:
On desire régler le système de transmitance F(z)=(z+0.8)/(z-0.4)(z-0.6)
Comparer les solutions obtenue à l'aide d'un régulateur PID et à l'aide d'une synthèse par réponse pile minimale.

En gros les exos 1 et 3 du chap 5

Comme questions subsidiaires, j'ai eu droit à des classiques du genre les axes du lieu d'Evans, pq on peut compenser les poles (le systeme est stabilisable), cmt calculer le gain max autrement que par Evans (critère de Jury). J'avais pas mal détailler les trucs sur lesquels je voulais pas qu'il me cuisine.

Il ete super sympas, donc au finale un bon oral.

Post nº33 (id3223) envoyé par Alex  le 29 Jun 2007, 15:49
Je vais être le seul à être passé aujourd'hui à envoyer ma question mais tant pis, les 2e sesseurs me remercieront ainsi que les générations futures(si tout le monde pouvait faire pareil...)


Ma question portait sur la comparaison des avantages et inconvénients de la synthèse par réponse pile minimale et synthèse par prototypye minimal pour une transmittance du 2e ordre à 2 pôles schuriens et 1 zéro schurien lui aussi.

Dans l'ensemble , c'était bon; je lui ai juste fait la remarque que le régulateur obtenu par la réponse pile était instable, ce qui me perturbait, mais il m'a rappelé qu'en boucle fermée, un régulateur instable pouvait parfaitement produire une réponse stable (j'ai pas eu l'air con là...).

Il m'a demandé de justifier que la compensation des zéros de ma transmittance par le régulateur pouvait créer des oscillations cachées et que leur non compensation entraînait que la grandeur régalnte atteignait sa valeur finale en un temps fini. J'ai commencé à démontrer le premier truc mais je n'ai pas eu le temps de finir.

Il m'a dit que ma cote était "honorable" et était très sympa. :D
Bonne m**** aux générations futures et aux 2e sesseurs!

Post nº32 (id3122) envoyé par ariane  le 25 Jun 2007, 19:44
ma question : je suis partie de la fonction continue du moteur à courant continu régulation en vitesse.
De là j'ai fait un speech sur le fait d'utiliser un régulateur discret, le fait qu'il faut des "traducteurs" et de là j'arrive à l'idée qu'il faut faire la transfo échant bloquée.
Après j'ai réglé le système avec un PID et une réponse pile + comparaison (comme dans bouquin).

ses questions:
peux tu trouver la transfo echant bloquée d'une autre manière (faut séparer en fraction simple puis faire la transfo)
Montrer le correcteur PID sur le lieu d'evans

Post nº31 (id3108) envoyé par Martine  le 25 Jun 2007, 15:00
Hargh.... dernière tentative...

Ma réponse
Introduction où je fais le schéma du sytème (p.210 sans le système qui décale la réponse) et où j'explique chaque élément. Je dis à quoi correspond la TEB (déf + montré sur le schéma)

A) je donne les différentes façon de faire (chap.5, ex.1 & ex.2 + fin ex.3)
et les avantages et inconvénients de chacun
je retiens la meilleur : synthèse par réponse pile minimale car réponse rapide et évite le problème d'oscillation cachée
ensuite comme à l'ex.2b du chap.5

B) mixte des pages 215-216 du bouquin (chap.7) avec les derniers slides du chap. "Méthodes exactes" des slides

Ses questions
1/ vous avez dit à plusieurs reprise qu'il ne faut pas compenser les zéros de la TEB pour éviter les oscillations cachées, pourquoi???
voir p.210 & 212 du bouquin
on utilise la TE décalée car oscillations cachées => on ne les voit pas => faut voir entre les instants d'échantillonnage
etc...

Post nº30 (id3107) envoyé par Martine  le 25 Jun 2007, 14:59
Il y a eu comme un bug à mon post...


Ma question :

Soit la transmittance échantillonnée bloquée suivante :
F_T^0(z) = (z-a)/( (z-b1) * (z-b2) ) où 0 voir p.210 & 212 du bouquin
on utilise la TE décalée car oscillations cachées => on ne les voit pas => faut voir entre les instants d'échantillonnage
etc...

*Spcial* Post nº29 (id3106) envoyé par Martine  le 25 Jun 2007, 14:54
Pour ceux qui sont un peu ds la situation ds laquelle j'étais :

1/ lisez 2-3 chapitres et faites à fond les exos à la fin de ces chapitres (genre le 5 et le 7)
2/ faites une liste de ce qui vous semble intéressant dans ces chapitres (théorie + exercice)
3/ concevez une question qui reprend 2-3 points de cette liste
4/ faites en sorte d'amener le prof à vous poser des questions auxquelles vous pouvez vous attendre. Pour ça, détaillez chaque concept de votre réponse pour être sûr de pouvoir répondre (genre lieu d'Evans, réponse indicielle, algo du régulateur, ...)


Moi j'ai fait comme ça et ça a bien fonctionné, il m'a dit à la fin de l'oral que j'avais eu plus à l'oral qu'à mon projet (16/20).


Ma question : Soit la transmittance échantillonnée bloquée suivante :
------------ F_T^0(z) = (z-a)/( (z-b1) * (z-b2) )
où 0 voir p.210 & 212 du bouquin
on utilise la TE décalée car oscillations cachées => on ne les voit pas => faut voir entre les instants d'échantillonnage
etc...

2/ lieu d'Evans du régulateur : j'avais obtenu
C(z) = (z-b1)*(z-b2) / ( (1-a)z² - z + a )
=> cercle unité dans le plan z où si z = alpha + j beta : axes sont (alpha,beta)
=> deux zéros (en b1 et en b2)
=> deux pôles (en z=1 et l'autre j'ai pataugé :-S, ms le timing était fini alors il m'a coupé)

PS : j'avais préparé bcp d'éventualités de questions, à savoir :
- théorème de Shannon (vu que j'ai parlé de la période d'échantillonnage)
- les caractéristiques conservées de la TEB par rapport à F(p)
- Dimensionner C(z) par PID avec lieu des racines dans le plan w et dans le plan z (pour la question A))
- Dimensionner C(z) avec synthèse par prototype minimal (pour la question A))
- oscillations cachées, démo pkoi Bc = 1 (tjs pour la question A))
- réponse indicielle en discret et en continu
- marge de gain sup/inf
- algorithme du régulateur


Post nº28 (id3102) envoyé par Raph  le 25 Jun 2007, 12:37
Moi j'ai présenté une question inspirée par les exercices 1 et 3 du chapitre 5. Soit une fct de tft, on veut un régulateur pid et un régulateur pile et on compare.


=> lieu d'evans dans les deux cas et réponse pile classique.

Puis il m'a fait remarquer que mes intersections dans le lieu était pas au bon endroit et que j'avais pas réussi a bien dessiné mon lieu (quand on a deux pôles et un zéro, il faut faire un joli cercle centré sur le zéro et pas une patate centrée sur rien du tout comme moi!!!!)

il m'a demandé de faire le grand classique : les réponses indicielles et là oh surprise y a une méthode bcp plus simple que BF=BO/(1/BO). Il "suffit"(dixit Raymond) de regarder le lieu pour connaitre la BF, les poles sont situées là où le gain les a amenés, le zéro reste là où il était et le gain de la BF se trouve par le gain statique.


Au final, il m'a trouvé peu convaincant à cause des fautes dans evans, il m'a dit que mes réponses aux questions étaient lentes et hésitantes mais que ayant bien travaillé pendant l'année, j'aurais ma moyenne.


PS: je tiens à remercier les deux élecs qui ont posté sur le site alors que ils sont au moins huit à l'avoir passé. Belle solidarité.

Post nº27 (id3094) envoyé par Ouss  le 25 Jun 2007, 09:13
Pour ma part, j’ai choisi la question 6 du chapitre 5 que j’ai légèrement modifiée pour obtenir un truc plus facile à expliquer sur le plan d’Evans. J’ai résolu l’équation de diophantine en expliquant toutes les étapes (calcul des degrés, construction des matrices A et B …) .

A la fin j’avais un système qui ne répondait pas à l astatisme. Il ma demandé de résoudre se problème J’ai choisit un P+I et c’est la que tout est partir en cacahouète. En fait, il fallait juste compenser les pôles qui étaient au centre (réponse pile) et mettre un des nouveaux pôles sur le bord du cercle. Positionner les autres pôles pour que lorsque le gain augmente ils se retrouvent tous dans le cercle unité sur le zéro bien sur.

Il n’a pas était très méchant avec moi malgré le fait que je me sois trompé dans les réponses subsidiaires. Cela dit comme j’obtenais un système qui ne répondait pas à astatisme alors que dans l’énoncé de ma question je prétendais l’obtenir je ne pouvais que perdre des points.

Assurerez vous de maîtriser toutes les sous questions possible et que vous répondez à votre question !!!

Je confirme ce qui a était dit il est plutôt gentil et souriant comme en janvier au fait ( pour ma part en tout les cas !!)

Post nº26 (id2918) envoyé par Kodos  le 13 Jun 2007, 20:47
Bon, pour qu'on arrête de traiter les elecs d'égoïste, voici ma question:
J'ai repris exactement la même question que Mitch l'année passée (voir post n°5 de 2006) qui était déja piqué telle quelle du bouquin:

page 168: exo 5 chapt V, le petit a) et le petit d) (+ lieu d'evans détaillé pour illustrer le d)
Si ce n'est qu'à la place de faire le lieu d'evans détaillé pour illustrer le d, j'ai tracé les réponses indicielles pour le petit a et le petit d afin de les comparer. Et comme par hasard, après ma présentention il m a juste demandé de tracer le lieu d'evans pour le petit d ce que j'ai fait sans problème vu que je m'y attendais un peu ^^

Sinon il est très sympa, on a tapé la discu un peu et j'ai même réussi à le faire rire... Il m'a dit qu'il pouvait pas me mettre le maximum mais que j'aurai quand même une très bonne note. Bref faut être relax à son examen, il est tout gentil malgré sa réputation.

Post nº25 (id2797) envoyé par seb  le 02 Jun 2007, 16:22
Je suis passé à 9h hier matin au lieu de 9h30. En fait la personne qui était sensé passer avant moi n'était pas là. Donc si vous venez plus tôt que prévu soyez quand même prêt au cas où...

Ma question: je donne la TEB de deux systèmes différents, dont chacune possède un zéro non-hurwitzien. Faire la synthèse d'un régulateur pour chaque système pour une réponse pile minimale et ensuite regarder la réponse indicielle de chaque boucle fermée. Ensuite, proposer une solution pour limiter un dépassement/excursion négative à un certain seuil epsilon. Pour finir, refaire la même démarche pour les deux système mis en cascade.

En gros j'ai refait les mêmes développements qu'à la fin du chapitre 7 en expliquant aussi ce qu'est une réponse pile minimale (voir les exos du chapitre 5). J'ai pris des fonctions simples, de façon à ne pas obtenir qqchose de monstreux lorque je fais la mise en cascade des deux systèmes. Pour la mise en cascade, je me suis un peu embrouillé parceque j'avais mal compris la démarche. M. Hanus m'a donné quelques indices lors des 10 minutes de Q/R et ça m'a permis de mieux comprendre. A partir de la réponse indicielle (après synthèse pour réponse pile) des systèmes en cascade, on peut manipuler T(z) un peu comme on veut pour apporter les modifications voulues.

Les commentaires de M. Hanus:

- problème +/- original
- résolution trop brouillon mais je retiens les points importants
- il aurait bien aimé que je dise des trucs en plus dans ma présentation mais il me les a posé dans ses question et j'ai pu répondre correctement à certains points

Post nº24 (id2412) envoyé par anonyme  le 25 Jun 2006, 21:38
Je suis parti d'un système réel et je l'ai réglé exactement comme au labo (deux boucles,filtrage, P+I discret par approx du continu et non linéarité d'une vanne: référence réalisable)
Il n'a posé aucune question.

Post nº23 (id2409) envoyé par Mimi  le 25 Jun 2006, 15:30
j'ai synthetiser un regulateur par une reponse pile en utilisant l'eq diophantine reduite. Puis j'ai tracer le lieu d'Evans correspondant.
Il m'a demande d'interpreter ce lieu d'Evans : il est stabel, tous les poles sont a zeros, ca demontre bien que c'est un reponse pile, de plus comme je ne compense aucun zero (zero et poles non hurwitziens), je n'ai pas d'oscillations cachees.
Il m'a dit que mon truc etait stable, mais n'etant pas precis, qu'est-ce que je pouvais faire (montrer sur le lieu d'Evans ou par calcul) ? Il faut ajouter un pole sommateur (z=1). Plus precisement, faire une deuxieme boucle qui tient compte de ce pole sommateur en ne touchant evidemment pas la boucle interne qui est stable. Sur le lieu d'Evans, je ne sais pas trop ce qu'il fallait faire :-s

Post nº22 (id2408) envoyé par jusdepoire  le 25 Jun 2006, 14:13
j'etais parti d'une fonction de transfert continue et ensuite j'ai trouver la fct discret pour enfin appliquer la synthese par réponse pile je lui ai aussi donner l'algo du régulateur ainsi que la réponse indicielle.

A partir de la il ma poser une multitude de question auquelle je n'ai pas su repondre:

-Sais tu justifier tous ce que tu a fait avec le lieu d'evans?
-ordre de mon regulateur+le nombre de memoire
(mon regulateur avait la tete suivante : (z^2-az-b)/(z^2-cz-d)
donc j'ai un ordre 2 et 4 memoire (x(k-1),x(k-2),y(k-1),y(k-2))
la question qu'il ma ensuite poser "tu as un ordre 2 et 4 memoire qu'est ce que cela ceut dire?....euh
-comment ferait tu pour limiter le depassement indicielle
-quelle allure a ta reponse indicielle a partir de celle trace en discret+justification.
pourquoi on a une pente comme cela a l'origine
-etc....

Post nº21 (id2401) envoyé par Yorel 2  le 24 Jun 2006, 02:57
(Suite-vu sur le forum)

De souvenirs ( donc à prendre avec des pincettes ) :

Si tu pars d'un système discret, sa question sera : "Et si tu étais parti d'un système continu, à partir de la réponse indicielle discrète que tu as là, comment pourrais-tu avoir la réponse continue... "

Je lui ai expliqué qu'on ne savait pas voir s'il y aurait plein d'oscillations ou pas. On ne connait que la valeur de la réponse indicielle en certains points. Dans le cas de la réponse prototype, on n'est pas sur que cela se stabilise, et si oui, le temps que cela met. Je lui ai parlé de la réponse pile et ensuite du dépassement que l'on peut contrôler en modifiant S(z), le numérateur de la fonction rationnelle représentant le contrôleur. Cela se trouve dans les dernières slides du cours.

Pour les théroèmes de Tauber, tu retiens que le théorème de la valeur initiale s'applique tout le temps contrairement au théorème de la valeur finale qui nécessite deux conditions : la stabilité ( ok si boucle fermée ) et que 1 appartienne aux domaines de convergence ( vraiment de souvenir !!! ). Les formules sont aussi à connaitre et si tu les appliques à ta réponse indicielle*, tu retomberas normalement sur tes valeurs en n=0 et n=infini (1 si ton sytème est bien dimensionné).

*La fonction de transfert (pour les théorèmes de Tauber) est alors celle de ton système * z/(z-1).

En espérant que cela pourra t'aider.

Post nº20 (id2326) envoyé par Max  le 20 Jun 2006, 18:45
Question habituelle, partir d'une transmittance continue, echantilloner-bloquer et réponse pile... En gros, toutes ses questions concernaient des réexplications de ce que j'avais dit, bref, il a vraiment rien écouté (par exemple, lui: vous me dites ça, d'accord mais prouvez-le moi! moi: ben, je vous l'ai prouvé et c'est déjà écrit au tableau :s)

Post nº19 (id2318) envoyé par Fab  le 20 Jun 2006, 16:12
Une bonne vieille réponse pile précédée d un calcul approximatif d une
échantillonnée bloquée.
--> j ai pas eu le temps de présenter la moitié de ce que j avais prévu, donc
il m a posé des questions sur la transformée en z et transformée en p (quels
sont les invariants? -->le nbre de pôles, ce qui implique qu un filtre de
garde d ordre 2 peut être modélisé par z^-2, par contre le nombre de zéros n
est pas un invariant, sauf si le système est à la limite de la propreté, pcq
le propreté est un invariant (tout un programme...))

Dans l absolu, je crois que ça lui plait si on sort un truc atypique (tant que
c est juste), genre utiliser les propriétés plutot que de faire trop calcul,
etc.

Post nº18 (id2313) envoyé par Nath  le 20 Jun 2006, 12:08
Ma question était:
"Système discret réglé décrit par la TEB (z-2)/(z+1/2)(z-1/4)
Réglez le système par réponse pile (parlez oscillations cachées et réponse rapide) puis limitez l'excursion négative de rép indicielle à 10%"
En gros:
-intro théorique sur les oscillations cachées (pk ya que le num qui dépend d'epsilon, ...) pr conclure que Bc=1
-pr réponse rapide : Snc=1 et dS=dR (càd régulateur à limite de propreté)
-ensuite calcul du régulateur et découverte que rép indicielle a excursion négative de 100%
-recherche du régulateur pr que l'excursion <0 soit que de 10%

Conclu:
-Q classique mais répond pas mal
-ne contourne pas les difficultés
-prédit l'avenir (pcq quand je parle des oscillations cachées, il fallait faire F(p)*e^(epsilon.p.T) donc on va dans l'avenir et fallait répondre que ct normal vu qu'on avait un bloqueur d'ordre 0 avant et que donc il prédisait l'avenir sur une T. Et j'ai pas saisi tout de suite ce qu'il me voulait :-()

Post nº17 (id2301) envoyé par Kevin  le 19 Jun 2006, 19:39
Allez je vais remplir mon devoir une dernière fois pour cette année :D

Donc j'ai passé l'oral cet aprem'.
Je présentais une question de réponse pile à partir d'une fonction continue (celle à la mode cette année apparement).
Tout d'abord réponse-pile minimale , et ensuite pour amoindrir l'excursion négative dûe à un zéro non-schurien. Il explique dans le cours comment faire en rajoutant des zéros.

J'ai tout déballé un peu vite vu que ca n'a pas duré 15 minutes...
Ensuite il m'a posé en tout et pour tout UNE question : est-ce que j'avais le droit de compenser les pôles et est-ce que le fait qu'ils soient stables en continu implique qu'ils le restent en discret.
La réponse est oui au deux: ca se voit sur la formule de la transmittance échantillonnée-bloquée au facteur z-exp(pT) au dénominateur.

Et c'est tout , je ne suis pas resté plus de 20 minutes dans son bureau.
Il était très chaleureux aujourd'hui et souriant aussi. On a même causé vacances :D

Post nº16 (id1986) envoyé par Mike  le 03 Jun 2006, 14:43

J'ai fais une question pas bien originale, à savoir l'echantillonnée-bloquée d'une transmittance continue et calcul d'un régulateur correspondant à une synthèse par réponse pile. J'ai ensuite tracé la réponse indicielle.

Il m'a demandé comme question subsidiaire de tracé la réponse indicielle en continu... j'ai alors pris ma craie et apres un moment d'hesitation j'ai tracé "à la wanagain" (comme dirait quelqu'un) un truc courbe qui reliait mes differents point de ma reponse indicielle discrete... il m'as bien sur demandé de justifier, et la il faut partir dans les theormes de tauber! mais attention, ya interet a savoir faire des limites en 5 sec, sans rien ecrire au tableau (et sous stress c pas évident...)

verdict: peut faire mieux, mais question non trivial donc c bien (j'avais pris une transmittance a 2 poles et 1 zero), perd pas mal de temps dans de longues explications mais ca reste coherent... donc au final pas trop mal

voila

bonne merde pour les autres ;)

Post nº15 (id1979) envoyé par Mitch  le 02 Jun 2006, 23:21
j'ai fait tel quel un exo du bouquin:
page 168: exo 5 chapt V, le petit a) et le petit d) (+ lieu d'evans détaillé pour illustrer le d) , une p'tite touche perso de ma part)
j'ai juste réalisé les synthèses par réponses pile minimale pour un régulateur dans une boucle externe et dans un boucle unique.

pour la résolution du point a), j'ai utilisé la méthode de résolution de l'exo 2, petit b) du même chapitre. Pour la résolution du d) , c'est du copier/coller du bouquin et le lieu d'evans se confirme grâce à notre pote MATLAB


ma présentation était assez rapide pour avoir le temps de tout déballer et il m'a harcelé sur bcp de sous-questions par après du genre noms des axes du lieu d'evans, leurs unités, trouver la marge de gain, l'indiquer sur le lieu, algorithme du régulateur,...

il ma dit que ma question était simple à comprendre, bien illustrative du cours et correctement résolue. J'ai juste raconté pas mal de conneries au moment des sous-questions:p

enfin, sinon je suis passé en dernier de l'aprem et il n'a l'air d'avoir pété personne (c'est difficile qd on sait que tout le monde a plus que 15 au projet et que la moyenne est arithmétique^^ )

Post nº14 (id1975) envoyé par Jérôme  le 02 Jun 2006, 19:05
J'ai fait une question très simple:
Je suis parti d'une transmittance continue (2 pôles) avec un échantillonneur bloqueur et j'ai cherché un régulateur pour une réponse pile.
Bref à peine 15 min plus tard j'avais terminé en dessinant la réponse indicielle et impulsionnelle.

Comme question il m'a demandé si on pouvait accélérer le système en augmentant la période d'échantillonnage. J'ai répondu qu'en terme de temps oui mais pas en terme de nombre d'échantillons.
Ensuite il m'a demandé si on pouvait augmenter le coefficient intermédiaire de ma réponse indicielle pour qu'il approche 1. J'ai du faire un peu d'algèbre pour découvrir qu'il fallait un temps d'échantillonnage infini pour qu'il soit égale à 1 .
Enfin il m'a demandé la réponse indicielle continue, j'ai relié les points de ma réponse indicielle discrète. Quel est la pente à l'origine? Aucune idée, il m'a expliqué qu'elle était horizontale et que cela s'expliquait à partir de la transmittance continue.

Comme remarque il m'a dit que ma question était très simple (sans blague), que ma réponse à celle-ci était pas trop mal et que les réponses aux questions subsidiaires non plus. Bref que ma cote ne sera pas trop mal mais sans plus (je demande pas plus :-D).

Bref très sympathique.

Post nº13 (id1968) envoyé par Yorel  le 02 Jun 2006, 17:28
Ma question se basait sur le chapitre 5 et plus particulièrement l'exercice deux de ce même chapitre : Synthèse par prototype et réponse pile, comparaison des réponses indicielles, petit mot sur le dépassement.

Il m'a coupé lors de la présentation afin que je trouve une manière plus simple de trouver la réponse indicielle. J'essayais avec la théorie des résidus. On part de la fonction de tranfert, on met en terme a0 + a1 * Z^(-1) + a2 Z^(-2), ... Cela nous donne donc la réponse impulsionnelle : a0 en n=0, a1 en n=1, ... La réponse indicielle en n = i étant la somme des aj jusque i. Il m'a également demandé de considérer le cas continu pour la réponse indicielle et de parler des oscillations cachées. La tangeante à l'entrée est nulle, arrivé en un, nous ne pouvons avoir d'angle à notre courbe, elle va donc dépasser la valeur, ... La réponse pile permet d'éviter cela. Pour le dépassement, c'est encore autre chose. Je lui ai parlé de rapidité à arriver à la valeur voulue : 1.

Ses remarques :
- Question générale
- Souhaite sans cesse reprendre les notations du cours
- Sait comment trouver facilement la réponse indicielle mais préfère utiliser les résidus.
- Comprend la matière/Répond bien aux questions
- Ne s'exprime pas toujours bien mais arrive à se faire comprendre

Examen pas excellent mais pas mal du tout.

A part cela, il était d'une humeur très bonne, souriant, acceuillant, jovial, il s'est même tenté à me demander le nombre d'examen qu'il me restait... et me souhaiter bonne chance pour la suite...

J'aurais aimer qu'il en soit pareil en janvier...

Cela s'est passé de la même façon pour tout ceux d'aujourd'hui après-midi.

Post nº12 (id1967) envoyé par POP  le 02 Jun 2006, 17:24
Salut, d'abord il est super cool. Pour dire on a tapé la causette pendant que j'effaçais le tableau. Il m'a dis qu'il ne faisait aucune comparaison avec la session de janvier. Donc moi j'ai "voulu" faire la synthèse d'un système réglée avec un zéro non schurien et un schurien, 2 pôles non schuriens et un pôle schurien par réponse pile et prototype en utilisant l'équation diophantine réduite. tout ça avec intro théorique. Je ne suis pas arrivé à la fin mais bon, je n'ai pas obtenu un régulateur qui assurait l'astatisme de position, mais je le savais. Il m'a demandé ce que je pouvais faire. Je passe la scéance de recherche. Il faut soit refaire une boucle externe de régulation assurant l'astatisme soit rajouter un pôle de sommation au régulateur (z-1) et comme il faut qu'il reste propre (limite) il faut ajouter un zéro en plus au choix.
Bonne continuation


Post nº11 (id1952) envoyé par chombat  le 02 Jun 2006, 13:05
J'ai présenté un régulateur RST qui règle 1/(0.1p²+p) avec modele de la fonction de transfert en boucle fermé (en z). Ca m'a amné après quelques lignes de théorie, à urésoudre une éqaution diophantine. J'ai comme en janvier pas eu le temps de terminer. Je lui ai laché la formule pour passer de p à z et j'ai identifié avec les tables: il m'a demandé d elui expliquer qu'au fait je faisais echantillonnée-bloquéé (ordre 0) donc justification de l'eq. Il m'a aussi demandé une maniere de résoudre "à la main " (sans tables): je lui ai dit qu'au labo j'ai utilisé la formule des résidus ( tu parles, c2d ouais!). Un autre point, c coomment t'as chosi ta fréquence d'échantillonngage,..... dépend dus sytème....
Autre question : au final tu obtiens quoi? je lu iréponds :mes équations du régulateurs,H:oui mais t'en fait quoi? quel est le produit de tout ça , moi: ben les eq de mon regulateur !!!! H: non, non , tu n'arrives pas à comprendre ce que je te demande.... moo: euuuuuuuuuuh pour la 4e fois ben j'obtiens les eq de monregulateur que j'injecte dans le système, H: ah oui, et comment tu l'injectes? moi: un peu perplexe je lui demande s'il veut que je lui dise comment on fabrique le regulateur, H :oui, moi: EH BIEN UN ALGORITHME pardi => eq aux différences finies.......(ouf j'ai qd meme trouvé!!!)

A part ça, moi je l'ai trouvé comme en janvier :souriant, aimable,et minutieux (sur le temps), toujours en train de marquer des conneries sur la fiche, du style(semble avoir un copion au creux de la main, car j'avais uelques gribouillis de feutre..... mais bon il n'a pas l'air d'avoir pris au serieux...sino je n'aurai pas posté mon impression sur ce site.

CONCLUSION : VATCHFOUDER Généralisé à ces livres imbuvables!

Post nº10 (id1400) envoyé par Marcel  le 22 Jun 2005, 10:56
Comme d'hab: reclachage de question au tableau; puis il vous dit qu'il y a une faute; vs cherchez, si vs trouvez direct c bien (moi après 10 min, ca le fait moins ;-) ) Après, il vous montre qu'il y a moyen d'en rajouter, de faire autrement, etc. Rien de nouveau, même pas une question type... Aujourd'hui très souriant, hésitez pas à lui lâcher qques petites réflexions sur la beauté de son cours, à sourire; entrez détendus, y a pas de quoi stresser

Post nº9 (id1393) envoyé par Victorious  le 21 Jun 2005, 16:48
HANUS, je t'ai eu!!

C'est vrai que tu étais assez sympa (le soleil doit avoir un effet bénéfique). Ma question combinait un peu le chap. 7 et le 5, d'abord parler un peu de l'échantilloneur-bloqueur, puis faire la synthèse ds le plan z par a) prototype minimal, b) réponse pile minimale.

Il m'a demandé, comme à tous apparemment, de dessiner la réponse indicielle. Je connaissais celle de T(z) en boucle fermée, mais il m'a demandé celle de T(p) continue, je n'avais aucune idée. Je savais pour F(z) la boucle ouverte, et il m'a un peu aidé - pour arriver à la conclusion que j'avais des oscillations cachées dans le prototype minimal. Alors j'ai su montrer qu'il n'y en a pas pour la réponse pile minimale (car on ne compense pas les pôles).
Sinon, il m'aurait aussi posé la même question qu'à tous (algorithme du régulateur), mais il n'a plus eu le temps.

Youhou, plus que Leduc!!
Bernard, here I come!

Post nº8 (id1384) envoyé par faiwy  le 21 Jun 2005, 12:55
j'ai pris un exo du livre, il ma posé (ainsi qu'a tous les autres qui sont passés ajdhi) une question subsidiaire dont personne n'a jamais parlé sur ce site (voir le post de vincent) donc evidemment on l'a tous foiré (sauf lui ;) ) alors que je suis sure qu'elle est deja tombée avant.

Post nº7 (id1382) envoyé par Vincent  le 21 Jun 2005, 12:40
Alors il a l'air de poser tout le temps la même question mais personne n'en a jamais parlé. AUjourd'hui en tout cas les 4 avant moi on eu cette question subsidiaire et je l'ai eu aussi.

La voici: Donnez un algorithme de votre régulateur.

Il suffit de dire que c'est Y(Z)/X(Z)= equ de votre régu= (z-1)(Z+2)/(Z+4)(Z+5) par exemple

Vous faites passer le déno*Y et vous divisez tout par z^2 vous obtenez un truc du style : Yz^2 +3Yz^1 +... et vous faite sla transfo inverse ce qui vous donne un truc du style: y(k-2)+3y(k-1)+... et avec ca il est content

Voila, sinon il est sympa et il m'a aussi demandé l'allure de la fonction entre les instants d'échantillonage.


Post nº6 (id1370) envoyé par hélène  le 21 Jun 2005, 10:13
Hello,
j'ai passé l'oral d'automatique discret. Il était très sympa. j'ai refait tel quel l'exo 6 du chap5 mais j'ai rajouté le lieu d'Evans du système de régulation. Ca ne l'a pas dérangé que je prenne tel quel un exo du livre (tant qu'on comprend ce qu'on fait).
bon courage à ceux qui doivent encore passer...

*Spcial* Post nº5 (id1369) envoyé par Paille  le 20 Jun 2005, 23:03
J'ai pas encore passé l'examen, mais je vous donne ici un bon lien qui cartonne !

www.laas.fr/~peaucell/DPpages/DPteach.html

Il y a là dedans : un cours entier bien fait et illustré par des exemples et des exercices ( tiens tiens ;) ). En plus il y a des tp's et leur corrigé ainsi que 5-6 examens avec leur corrigé...

Que demander de mieux ???

Je vous le dis tout de suite, moi je présente la régulation de population de vaches, ca cartonne :D

Post nº4 (id1208) envoyé par Brian  le 16 Jun 2005, 11:18
Pas grand chose à dire de plus par rapport aux autres posts, j'ai fait une question assez théorique sur le chapitre 7 : simulation par représentation d'état + exemple et comparaison avec echantillonage blocage. L'examen se passe comme en janvier.

Post nº3 (id1095) envoyé par Vince  le 08 Jun 2005, 11:53
Tt a fait comme en janvier...

Perso j'ai fait une question theorique : chap 7 echantillonne bloque et approx bilineaire.

J'ai retape le cours puis il m'a demande de tt refaire d'une autre maniere.

Le but etant de tjs garder le sourire meme dans les moments difficiles. Sinon il est tjs aussi sympa :D

Post nº2 (id1093) envoyé par Martin  le 08 Jun 2005, 11:35
Alors pas de surprises, tout est comme annoncé. Une question, on dicte sa question et on est parti pour max 20 min de live. L'exam se passe exactement comme en janvier dans son bureau (qui en passant a une super vue sur le square G :-)).

J'avais préparé une question de synthèse dans le plan z, à partir d'une transmittance inventée. D'accord, ça ne gagne pas le prix de l'originalité mais j'ai essayé de la faire de manière intelligente et apparemment ça a bien plu. Comme en janvier, il m'a proposé finalement une solution qui est encore meilleure que celle sur laquelle j'étais tombé et ça vous en bouche un coin car on sait toujours faire mieux.

Il est super sympa, ne vous tracassez pas trop tant que votre question tient la route et que vous savez justifier vos choix.

Courage !

Post nº1 (id1074) envoyé par Greg  le 08 Jun 2005, 11:02
Pas grand chose à dire, c'est exactement comme en janvier. Même genre de questions. Dans ma question, y a vait de la transfo bilinéaire, donc il m'a évidemment demandé comment on choisi la fréquence d'échantillonnage. Là, c'est bien de pouvoir lui resortir tout son chapitre sur les convertisseurs avec les règles de bonnes pratiques...
Autres choses : le verbe implémenter existe pas en français, c'est comme réguler (sauf si vous voulez mettre de la régule ;-)).
Si vous faites une faute d'inatention, c'est bien de la trouver direct quand il vous le dit, et le tout avec le sourire. Et puis comme d'hab, pas les mains dans les poches...
En résumé, comme en janvier, il est sympa et voilà.


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