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| Automatique (systèmes discrets) 2006 (14) ::
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| Post nº14 (id2412) envoyé par anonyme le 25 Jun 2006, 21:38 Je suis parti d'un système réel et je l'ai réglé exactement comme au labo (deux boucles,filtrage, P+I discret par approx du continu et non linéarité d'une vanne: référence réalisable) Il n'a posé aucune question. |
| Post nº13 (id2409) envoyé par Mimi le 25 Jun 2006, 15:30 j'ai synthetiser un regulateur par une reponse pile en utilisant l'eq diophantine reduite. Puis j'ai tracer le lieu d'Evans correspondant. Il m'a demande d'interpreter ce lieu d'Evans : il est stabel, tous les poles sont a zeros, ca demontre bien que c'est un reponse pile, de plus comme je ne compense aucun zero (zero et poles non hurwitziens), je n'ai pas d'oscillations cachees. Il m'a dit que mon truc etait stable, mais n'etant pas precis, qu'est-ce que je pouvais faire (montrer sur le lieu d'Evans ou par calcul) ? Il faut ajouter un pole sommateur (z=1). Plus precisement, faire une deuxieme boucle qui tient compte de ce pole sommateur en ne touchant evidemment pas la boucle interne qui est stable. Sur le lieu d'Evans, je ne sais pas trop ce qu'il fallait faire :-s |
| Post nº12 (id2408) envoyé par jusdepoire le 25 Jun 2006, 14:13 j'etais parti d'une fonction de transfert continue et ensuite j'ai trouver la fct discret pour enfin appliquer la synthese par réponse pile je lui ai aussi donner l'algo du régulateur ainsi que la réponse indicielle. A partir de la il ma poser une multitude de question auquelle je n'ai pas su repondre: -Sais tu justifier tous ce que tu a fait avec le lieu d'evans? -ordre de mon regulateur+le nombre de memoire (mon regulateur avait la tete suivante : (z^2-az-b)/(z^2-cz-d) donc j'ai un ordre 2 et 4 memoire (x(k-1),x(k-2),y(k-1),y(k-2)) la question qu'il ma ensuite poser "tu as un ordre 2 et 4 memoire qu'est ce que cela ceut dire?....euh -comment ferait tu pour limiter le depassement indicielle -quelle allure a ta reponse indicielle a partir de celle trace en discret+justification. pourquoi on a une pente comme cela a l'origine -etc.... |
| Post nº11 (id2401) envoyé par Yorel 2 le 24 Jun 2006, 02:57 (Suite-vu sur le forum) De souvenirs ( donc à prendre avec des pincettes ) : Si tu pars d'un système discret, sa question sera : "Et si tu étais parti d'un système continu, à partir de la réponse indicielle discrète que tu as là, comment pourrais-tu avoir la réponse continue... " Je lui ai expliqué qu'on ne savait pas voir s'il y aurait plein d'oscillations ou pas. On ne connait que la valeur de la réponse indicielle en certains points. Dans le cas de la réponse prototype, on n'est pas sur que cela se stabilise, et si oui, le temps que cela met. Je lui ai parlé de la réponse pile et ensuite du dépassement que l'on peut contrôler en modifiant S(z), le numérateur de la fonction rationnelle représentant le contrôleur. Cela se trouve dans les dernières slides du cours. Pour les théroèmes de Tauber, tu retiens que le théorème de la valeur initiale s'applique tout le temps contrairement au théorème de la valeur finale qui nécessite deux conditions : la stabilité ( ok si boucle fermée ) et que 1 appartienne aux domaines de convergence ( vraiment de souvenir !!! ). Les formules sont aussi à connaitre et si tu les appliques à ta réponse indicielle*, tu retomberas normalement sur tes valeurs en n=0 et n=infini (1 si ton sytème est bien dimensionné). *La fonction de transfert (pour les théorèmes de Tauber) est alors celle de ton système * z/(z-1). En espérant que cela pourra t'aider. |
| Post nº10 (id2326) envoyé par Max le 20 Jun 2006, 18:45 Question habituelle, partir d'une transmittance continue, echantilloner-bloquer et réponse pile... En gros, toutes ses questions concernaient des réexplications de ce que j'avais dit, bref, il a vraiment rien écouté (par exemple, lui: vous me dites ça, d'accord mais prouvez-le moi! moi: ben, je vous l'ai prouvé et c'est déjà écrit au tableau :s) |
| Post nº9 (id2318) envoyé par Fab le 20 Jun 2006, 16:12 Une bonne vieille réponse pile précédée d un calcul approximatif d une échantillonnée bloquée. --> j ai pas eu le temps de présenter la moitié de ce que j avais prévu, donc il m a posé des questions sur la transformée en z et transformée en p (quels sont les invariants? -->le nbre de pôles, ce qui implique qu un filtre de garde d ordre 2 peut être modélisé par z^-2, par contre le nombre de zéros n est pas un invariant, sauf si le système est à la limite de la propreté, pcq le propreté est un invariant (tout un programme...)) Dans l absolu, je crois que ça lui plait si on sort un truc atypique (tant que c est juste), genre utiliser les propriétés plutot que de faire trop calcul, etc. |
| Post nº8 (id2313) envoyé par Nath le 20 Jun 2006, 12:08 Ma question était: "Système discret réglé décrit par la TEB (z-2)/(z+1/2)(z-1/4) Réglez le système par réponse pile (parlez oscillations cachées et réponse rapide) puis limitez l'excursion négative de rép indicielle à 10%" En gros: -intro théorique sur les oscillations cachées (pk ya que le num qui dépend d'epsilon, ...) pr conclure que Bc=1 -pr réponse rapide : Snc=1 et dS=dR (càd régulateur à limite de propreté) -ensuite calcul du régulateur et découverte que rép indicielle a excursion négative de 100% -recherche du régulateur pr que l'excursion <0 soit que de 10% Conclu: -Q classique mais répond pas mal -ne contourne pas les difficultés -prédit l'avenir (pcq quand je parle des oscillations cachées, il fallait faire F(p)*e^(epsilon.p.T) donc on va dans l'avenir et fallait répondre que ct normal vu qu'on avait un bloqueur d'ordre 0 avant et que donc il prédisait l'avenir sur une T. Et j'ai pas saisi tout de suite ce qu'il me voulait :-() |
| Post nº7 (id2301) envoyé par Kevin le 19 Jun 2006, 19:39 Allez je vais remplir mon devoir une dernière fois pour cette année :D Donc j'ai passé l'oral cet aprem'. Je présentais une question de réponse pile à partir d'une fonction continue (celle à la mode cette année apparement). Tout d'abord réponse-pile minimale , et ensuite pour amoindrir l'excursion négative dûe à un zéro non-schurien. Il explique dans le cours comment faire en rajoutant des zéros. J'ai tout déballé un peu vite vu que ca n'a pas duré 15 minutes... Ensuite il m'a posé en tout et pour tout UNE question : est-ce que j'avais le droit de compenser les pôles et est-ce que le fait qu'ils soient stables en continu implique qu'ils le restent en discret. La réponse est oui au deux: ca se voit sur la formule de la transmittance échantillonnée-bloquée au facteur z-exp(pT) au dénominateur. Et c'est tout , je ne suis pas resté plus de 20 minutes dans son bureau. Il était très chaleureux aujourd'hui et souriant aussi. On a même causé vacances :D |
| Post nº6 (id1986) envoyé par Mike le 03 Jun 2006, 14:43 J'ai fais une question pas bien originale, à savoir l'echantillonnée-bloquée d'une transmittance continue et calcul d'un régulateur correspondant à une synthèse par réponse pile. J'ai ensuite tracé la réponse indicielle. Il m'a demandé comme question subsidiaire de tracé la réponse indicielle en continu... j'ai alors pris ma craie et apres un moment d'hesitation j'ai tracé "à la wanagain" (comme dirait quelqu'un) un truc courbe qui reliait mes differents point de ma reponse indicielle discrete... il m'as bien sur demandé de justifier, et la il faut partir dans les theormes de tauber! mais attention, ya interet a savoir faire des limites en 5 sec, sans rien ecrire au tableau (et sous stress c pas évident...) verdict: peut faire mieux, mais question non trivial donc c bien (j'avais pris une transmittance a 2 poles et 1 zero), perd pas mal de temps dans de longues explications mais ca reste coherent... donc au final pas trop mal voila bonne merde pour les autres ;) |
| Post nº5 (id1979) envoyé par Mitch le 02 Jun 2006, 23:21 j'ai fait tel quel un exo du bouquin: page 168: exo 5 chapt V, le petit a) et le petit d) (+ lieu d'evans détaillé pour illustrer le d) , une p'tite touche perso de ma part) j'ai juste réalisé les synthèses par réponses pile minimale pour un régulateur dans une boucle externe et dans un boucle unique. pour la résolution du point a), j'ai utilisé la méthode de résolution de l'exo 2, petit b) du même chapitre. Pour la résolution du d) , c'est du copier/coller du bouquin et le lieu d'evans se confirme grâce à notre pote MATLAB ma présentation était assez rapide pour avoir le temps de tout déballer et il m'a harcelé sur bcp de sous-questions par après du genre noms des axes du lieu d'evans, leurs unités, trouver la marge de gain, l'indiquer sur le lieu, algorithme du régulateur,... il ma dit que ma question était simple à comprendre, bien illustrative du cours et correctement résolue. J'ai juste raconté pas mal de conneries au moment des sous-questions:p enfin, sinon je suis passé en dernier de l'aprem et il n'a l'air d'avoir pété personne (c'est difficile qd on sait que tout le monde a plus que 15 au projet et que la moyenne est arithmétique^^ ) |
| Post nº4 (id1975) envoyé par Jérôme le 02 Jun 2006, 19:05 J'ai fait une question très simple: Je suis parti d'une transmittance continue (2 pôles) avec un échantillonneur bloqueur et j'ai cherché un régulateur pour une réponse pile. Bref à peine 15 min plus tard j'avais terminé en dessinant la réponse indicielle et impulsionnelle. Comme question il m'a demandé si on pouvait accélérer le système en augmentant la période d'échantillonnage. J'ai répondu qu'en terme de temps oui mais pas en terme de nombre d'échantillons. Ensuite il m'a demandé si on pouvait augmenter le coefficient intermédiaire de ma réponse indicielle pour qu'il approche 1. J'ai du faire un peu d'algèbre pour découvrir qu'il fallait un temps d'échantillonnage infini pour qu'il soit égale à 1 . Enfin il m'a demandé la réponse indicielle continue, j'ai relié les points de ma réponse indicielle discrète. Quel est la pente à l'origine? Aucune idée, il m'a expliqué qu'elle était horizontale et que cela s'expliquait à partir de la transmittance continue. Comme remarque il m'a dit que ma question était très simple (sans blague), que ma réponse à celle-ci était pas trop mal et que les réponses aux questions subsidiaires non plus. Bref que ma cote ne sera pas trop mal mais sans plus (je demande pas plus :-D). Bref très sympathique. |
| Post nº3 (id1968) envoyé par Yorel le 02 Jun 2006, 17:28 Ma question se basait sur le chapitre 5 et plus particulièrement l'exercice deux de ce même chapitre : Synthèse par prototype et réponse pile, comparaison des réponses indicielles, petit mot sur le dépassement. Il m'a coupé lors de la présentation afin que je trouve une manière plus simple de trouver la réponse indicielle. J'essayais avec la théorie des résidus. On part de la fonction de tranfert, on met en terme a0 + a1 * Z^(-1) + a2 Z^(-2), ... Cela nous donne donc la réponse impulsionnelle : a0 en n=0, a1 en n=1, ... La réponse indicielle en n = i étant la somme des aj jusque i. Il m'a également demandé de considérer le cas continu pour la réponse indicielle et de parler des oscillations cachées. La tangeante à l'entrée est nulle, arrivé en un, nous ne pouvons avoir d'angle à notre courbe, elle va donc dépasser la valeur, ... La réponse pile permet d'éviter cela. Pour le dépassement, c'est encore autre chose. Je lui ai parlé de rapidité à arriver à la valeur voulue : 1. Ses remarques : - Question générale - Souhaite sans cesse reprendre les notations du cours - Sait comment trouver facilement la réponse indicielle mais préfère utiliser les résidus. - Comprend la matière/Répond bien aux questions - Ne s'exprime pas toujours bien mais arrive à se faire comprendre Examen pas excellent mais pas mal du tout. A part cela, il était d'une humeur très bonne, souriant, acceuillant, jovial, il s'est même tenté à me demander le nombre d'examen qu'il me restait... et me souhaiter bonne chance pour la suite... J'aurais aimer qu'il en soit pareil en janvier... Cela s'est passé de la même façon pour tout ceux d'aujourd'hui après-midi. |
| Post nº2 (id1967) envoyé par POP le 02 Jun 2006, 17:24 Salut, d'abord il est super cool. Pour dire on a tapé la causette pendant que j'effaçais le tableau. Il m'a dis qu'il ne faisait aucune comparaison avec la session de janvier. Donc moi j'ai "voulu" faire la synthèse d'un système réglée avec un zéro non schurien et un schurien, 2 pôles non schuriens et un pôle schurien par réponse pile et prototype en utilisant l'équation diophantine réduite. tout ça avec intro théorique. Je ne suis pas arrivé à la fin mais bon, je n'ai pas obtenu un régulateur qui assurait l'astatisme de position, mais je le savais. Il m'a demandé ce que je pouvais faire. Je passe la scéance de recherche. Il faut soit refaire une boucle externe de régulation assurant l'astatisme soit rajouter un pôle de sommation au régulateur (z-1) et comme il faut qu'il reste propre (limite) il faut ajouter un zéro en plus au choix. Bonne continuation |
| Post nº1 (id1952) envoyé par chombat le 02 Jun 2006, 13:05 J'ai présenté un régulateur RST qui règle 1/(0.1p²+p) avec modele de la fonction de transfert en boucle fermé (en z). Ca m'a amné après quelques lignes de théorie, à urésoudre une éqaution diophantine. J'ai comme en janvier pas eu le temps de terminer. Je lui ai laché la formule pour passer de p à z et j'ai identifié avec les tables: il m'a demandé d elui expliquer qu'au fait je faisais echantillonnée-bloquéé (ordre 0) donc justification de l'eq. Il m'a aussi demandé une maniere de résoudre "à la main " (sans tables): je lui ai dit qu'au labo j'ai utilisé la formule des résidus ( tu parles, c2d ouais!). Un autre point, c coomment t'as chosi ta fréquence d'échantillonngage,..... dépend dus sytème.... Autre question : au final tu obtiens quoi? je lu iréponds :mes équations du régulateurs,H:oui mais t'en fait quoi? quel est le produit de tout ça , moi: ben les eq de mon regulateur !!!! H: non, non , tu n'arrives pas à comprendre ce que je te demande.... moo: euuuuuuuuuuh pour la 4e fois ben j'obtiens les eq de monregulateur que j'injecte dans le système, H: ah oui, et comment tu l'injectes? moi: un peu perplexe je lui demande s'il veut que je lui dise comment on fabrique le regulateur, H :oui, moi: EH BIEN UN ALGORITHME pardi => eq aux différences finies.......(ouf j'ai qd meme trouvé!!!) A part ça, moi je l'ai trouvé comme en janvier :souriant, aimable,et minutieux (sur le temps), toujours en train de marquer des conneries sur la fiche, du style(semble avoir un copion au creux de la main, car j'avais uelques gribouillis de feutre..... mais bon il n'a pas l'air d'avoir pris au serieux...sino je n'aurai pas posté mon impression sur ce site. CONCLUSION : VATCHFOUDER Généralisé à ces livres imbuvables! |
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